O Percurso Pedestre da Rocha da Pena situa-se no concelho de Loulé, entre o Barrocal e a Serra. Trata-se de um caminho circular, de terra batida, com aproximadamente 6 km. A Rocha da Pena é constituída por um afloramento calcário em forma de cornija escarpada. Esta Paisagem Protegida Local alberga uma elevada diversidade biológica.
Este trilho começa na Aldeia da Rocha, junto à Fonte dos Amuados. Após uma subida acentuada chega-se ao planalto, que tem cerca de 2 km de comprimento, 400 m de largura e 50 m de altura. No planalto encontram-se o Miradouro Norte que permite observar a Serra do Caldeirão, e o Miradouro Sul que atinge os 479 metros de altitude, assinalados por um Talefe, de onde se pode contemplar o Barrocal Algarvio. Um amuralhamento atravessa toda a largura do planalto e remonta provavelmente à Idade do Ferro. Em seguida, percorre-se uma descida até à Aldeia da Penina. Posteriormente, segue-se por um caminho paralelo à base da Rocha da Pena que permite contemplá-la de forma privilegiada. Termina-se onde se começou, ou seja, na Aldeia da Rocha.
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